伺服系统调试的参数整定方法

伺服驱动器的参数整定直接决定了运动控制的精度和响应速度：

1. 惯量辨识：首先执行自动惯量辨识，获取负载惯量比作为后续整定的基础
2. 刚性等级：从低刚性开始逐步提高，观察电机响应和振动情况
3. 增益调整：速度环增益(Kvp)和积分时间常数(Tvi)是核心参数，先调速度环再调位置环
4. 陷波滤波：机械共振频率处加入陷波滤波器，抑制特定频率的振动
5. 前馈补偿：速度前馈和转矩前馈可以改善跟踪性能，但过大会引起超调

整定过程中要密切监控电机波形，异常的电流波动或位置偏差说明参数不合理或有机械问题。